Электродвигатели постоянного тока

Дадим краткую характеристику двигателю постоянного тока.

 

ДПТ включает якорную обмотку (ротор с якорной обмоткой), статор, щеточный узел. Такой двигатель представляют собой обратимые электрические машины, т. е.  в определенных условиях способные функционировать как генераторы.

Статор

 

В зависимости от конструктивных особенностей, на статоре ДПТ могут располагаться различные элементы.

Постоянные магниты обмотки возбуждения — специальные катушки, служащие для наведения магнитного потока возбуждения.

ДПТ классифицируются по тому, каким способом коммутируют обмотки возбуждения. На тяговые и электрические параметры электродвигателя оказывает существенное влияние тип подключения обмоток возбуждения. Имеются независимые, параллельные, последовательные и смешанные способы коммутации  обмоток возбуждения.

Ротор

 

Ротор ДПТ включает многочисленные катушки, одна из которых запитывается, что зависит  от угла, на который повернут ротор относительно статора. Использование большого количества (несколько десятков штук) катушек требуется для обеспечения нормального взаимодействия магнитных полей статора и  ротора – для создания на роторе максимального момента.

Выводы на всех катушках объединяют в коллекторный узел, который, как правило, является кольцом изолированных пластин-контактов, располагающихся по оси ротора. Разработаны и конструктивно другие коллекторные узлы.

Щеточный (коллекторно-щеточный) узел

 

Щеточный узел требуется на вращающемся роторе при подводе электроэнергии к катушкам. Щетка представляет собой неподвижный контакт, как правило, выполненный из графита или медно-графитовый.

Щетки нередко размыкают/замыкают коллекторные пластины-контакты на роторе, в итоге при работе ДПТ в обмотках ротора возникают переходные процессы. При данных процессах появляется искрение на коллекторе, что существенно снижает ресурс двигателя. От искрения избавляются посредством  выбора оптимального положения полюсов ротора к статору (снижением тока коммутации), и присоединением реактивных элементов внешнего типа (конденсаторов).

Если токи большие, в роторе ДПТ появляются мощные переходные процессы, в итоге искрение может непрерывно охватывать пластины коллектора, и положение щеток на это не влияет. Такое явление носит название  кольцевого искрения коллектора. Данное искрение является опасным, поскольку происходит одновременное выгорание всех пластин коллектора, что существенно сокращает срок его службы. Внешне кольцевое искрение проявляется как светящееся кольцо около коллектора. Появление такого эффекта недопустимо. Во избежание этого при создании проекта приводов ставятся определенные ограничения на токи в роторе (максимальные моменты двигателя).

Принцип функционирования.

Рамка с током, находящаяся под действием магнитного поля возбуждения статора, подвергается воздействию сил, создающих момент на роторе.

Управление ДПТ.

Механическая характеристика ДПТ.

Показатель, определяющий, как частота зависит от момента на валу двигателя. Отражается в виде графика, где ось абсцисс (горизонтальная) показывает момент на валу ротора, а ось ординат (вертикальная) — частоту вращения ротора. Механической  характеристикой ДПТ является прямая, которая идет с отрицательным наклоном. Данная прямая строится при заданном напряжении питания обмоток ротора. При необходимости построения механических характеристик с применением нескольких показателей напряжения питания следует говорить о семействе мех. характеристик ДПТ.

Регулировочная характеристика ДПТ

Показатель зависимости частоты от момента на вале двигателя. Отражается на графике, где ось абсцисс показывает напряжение питания обмоток ротора, а ось ординат — частоту вращения ротора. Это прямая, которая идет с положительным наклоном.

Построение данной характеристики ведется при определенном моменте, который развивает двигатель. Если необходимо построить регулировочные характеристики для ряда показателей напряжения питания, следует говорить о семействе регулировочных хар-к ДПТ.

Управление ДПТ

Приводы на основе ДПТ управляемого типа применяют в целях управления идеей ШИМ.

Управление двигателем ведется по току в моторной обмотке, который является пропорциональным напряжению, приложенному к данной обмотке. Реакция двигателя на такое напряжение при определенном внешнем моменте видима на соответствующей регулировочной характеристике. Данная мех.  характеристика определяет скорость, достигаемую двигателем в установившемся режиме.

Формулы, применяемые при управлении ДПТ:

Момент, который способен развить двигатель, пропорционален току обмотки  якоря (ротора):

M = kmI, где km — коэффициент момента двигателя.

ПротивоЭДС в якорных обмотках пропорциональна угловой частоте вращения ротора:

E = kew, где ke — коэффициент ЭДС ДПТ

Закон Ома (обмотка ротора):

U = RI, где R — сопротивление обмотки ротора, I и U — ток в обмотке и напряжение, которое подается на роторную обмотку

Плюсы и минусы ДПТ.

Положительными моментами ДПТ являются простота конструкции и управления, а также практически линейные характеристики двигателя (механическая и регулировочная).

К недостаткам можно отнести необходимость профилактики коллекторно-щеточных узлов, ограничение срока службы износом коллектора.

 

Управление шаговыми двигателями

Шаговые двигатели, применяемые в различных отраслях промышленности, необходимо оснащать автоматическим управлением электроприводами, предназначенным для бесперебойной работы ШД.  Тщательно подходить к выбору  и приобретению контроллера шагового двигателя весьма важно, как и осуществлять выбор самого двигателя.

 

Управлять ШД можно несколькими способами.

Первый способ — попеременная коммутация фаз, предполагающая одновременное включение только одной фазы. Точки равновесия ротора каждого из шагов совмещаются у неподключенного двигателя с «естественными» роторными точками равновесия. Подобные системы управления ШД используются, как правило, при производстве электротехнического оборудования.

Вторым способом является управление фазами мотора с перекрытием, при котором выполняется одновременное включение двух  фаз. Такой способ предполагает фиксацию ротора в промежуточных положениях между полюсами статора. При этом обеспечивается порядка 40% больший момент, нежели в случае функционирования одной фазы.

Данный способ управления электрическим приводом формирует угол шага, аналогичный первому способу, однако точки равновесия ротора смещяются на полшага.

Третьи способом является полушаговый режим, при котором каждый второй шаг запитывает только одна фаза, а других случаях — две. Системы управления электроприводом, имеющие данный режим, дают возможность  сделать меньше размер шага. В итоге угловое перемещение ротора равняется половине угла шага применительно к  первым двум способам управления. Подобное управление ШД дает возможность немного уменьшить резонанс.

Четвертым способом является микрошаговый режим. Системы, управляющие работой электропривода  на основе микрошагового режима, позволяют изменять ток в фазах малыми шагами, обеспечивая при этом  дробление половинного шага на малые микрошаги. При включении  одновременно двух фаз с неравными токами положение равновесия ротора будет не в середине шага, а в иной точке. Данная точка определяется путем соотношения токов фаз. Изменяя данное соотношение, имеется возможность обеспечить определенное число микрошагов внутри шага.

В процессе управления приводами необходимо применять специальный драйвер ШД, которым является силовая часть, имеющая встроенный простейший интерфейс, основанный на комбинации «Шаг–Направление».

Драйвер ШД представляет собой также усилитель мощности, способный преобразовывать импульсы, идущие от источника электротока, в перемещение вала. В данном случае каждый из импульсов вызывает на один шаг или на один микрошаг перемещение вала. Драйвер ШД оснащен специальной схемой, служащей для выполнения 3-х основных задач:

-включение/выключение тока в обмотках и изменение его направления (при осуществлении данной задачи управляющие электроприводом системы функционируют без сбоев);

-поддержание заданного значения тока (обеспечение максимально быстрого нарастания/спада тока в целях достижения необходимых скоростных характеристик, которые, свою очередь, влияют качественным образом на управление ШД).

Классификация драйверов, исходя из мощности вала двигателя.

 

Необходим заметить, что инновационные технологии, согласно которым ведется разработка привода шагового двигателя, непрерывно совершенствуются для того, чтобы была возможность получить максимальный момент на валу при наименьших габаритных размерах двигателя, больших скоростных возможностях, существенном КПД и увеличенном  показателе точности. Значимым звеном данной технологии является использование микрошагового режима.

При этом важной деталью является контроллер управления ШД. Такие контроллеры производятся на базе микроконтроллеров промышленного типа и бывают программными и аппаратными. Контроллеры первого типа используются в случае небольшого круга решаемых задач. Стоимость такого   программного контроллера существенно меньше, нежели аппаратного.

Контроллеры ШД могут применяться и в униполярных двигателях, и в двигателях других типов. В них средний ток обмотки бывает до 2,5А. Подобные контроллеры представляют собой систему, состоящую из силовой части  — драйвера, и устройства, расширяющего потенциал управления двигателем – интеллектуальной части. Здесь имеется ряд достоинств, главное из которых — возможность передачи  сигналов «Шаг–Направление».

Преимущества применения контроллеров, предназначенных  для шагового двигателя:

— возможность синхронизации с компьютером. Определенные модели и конструкции контроллеров управления ШД дают возможность подключения к ПК и управления с его помощью;

—  возможность многократного перепрограммирования. Сегодня можно приобрести всего один контроллер ШД, который в случае переориентации производства, а также при возникновении новых задач можно будет  легко перепрограммировать;

— широкая линейка моделей контроллеров отечественного и зарубежного производства дает возможность приобрести контроллер шагового двигателя, оснащенный расширенными функциями. Подобные контроллеры состоят из  программируемого логического контроллера: привод функционирует автономно по установленной программе, что дает возможность получения  готового устройства для выполнения разработанного технологического процесса с применением всего одного контроллера ШД.

 

Устройство управления электроприводом, имеющее контроллер, применяется для решения следующих задач:

— достигается высокий уровень точности, что напрямую связано с конструктивными особенностями: устройства управления ШД совершают порядка 20 тыс. шагов за один оборот за счет микрошага;

— применение ПО: используются производственные программы, к примеру,  Kcam и Mach;

— функционирование в различных режимах. Подобные устройства управления работают как on-line в соответствии с командами компьютера, так и в режиме off-line с применением программы, загружаемой с внешнего устройства (флеш-накопителя). Возможно применение совмещенного режима, особо выгодного при управлении однотипными процессами с изменяющимися параметрами, при управлении процедурами контроля и опросе параметров, выполняемом  с Вашего ПК.

 

Блок управления ШД

Вместе с ШД функционирует блок управления ШД, представляющий собой источник тока для двигателя и осуществляющий при необходимости процедуру дробления основного углового шага, а также выполняющего коммутацию фаз мотора. Такой блок управления, как правило, оснащается и ручным, и автоматическим управлением электроприводами.

Современные блоки управления электроприводом одновременно являются мультифункциональными устройствами, позволяющими выполнять их программирование, и дающими возможность работать совместно с другими устройствами и подключать автоматическое управление электроприводами. Есть разработки, в которых блок управления электроприводом является программируемым. Так, управление блоком управления ШД может осуществляться с помощью ПК.

Синхронизация выполняется:

—  посредством LPT-порта, в т.ч. с ПО для ЧПУ-станков;

— через порт COM, получая необходимые команды для установления  характера, а также алгоритма хода ШД;

— автономно без использования компьютера или контроллера внешнего типа (если необходимо автоматическое управление электрическими приводами технологических процессов);

— вручную, когда регулирование скорости движения выполняется потенциометром, а направление — датчиком реверса.

С учетом разнообразия шаговых двигателей выбирается тип их управления, а далее в соответствии с этим производится выбор блока управления электрическим приводом.

Биполярный привод ШД. Его управление.

Наряду с биполярными двигателями, существуют униполярные двигатели, имеющие обмотки со средними отводами, служащие для соединения с общим проводом – «землей».

В двигателе выходной вал имеет полный оборот с  N-м количеством шагов. Основная масса двигателей рассчитана на шаг 1,8°, т.о. полный оборот выходного вала совершается за 360°/1,8° = 200шагов.

Привод ШД меняет нахождение выходного вала на 1 шаг в ходе подачи на одну обмотку напряжения питания. Направление, в котором течет ток через обмотку, указывает направление вращения. Для того, чтобы совершить следующий шаг, следует отключить первую обмотку, а затем на вторую обмотку подать питание. При этом следует соблюдать направление тока через обмотку. Таким образом, за сто полных циклов поочередной запитки обмоток двигатель совершит один оборот выходного вала.

В результате, для направления токов необходимо использовать устройства управления ШД.

Методы управления электроприводом.

Управлять приводами можно различными  методами, применяемыми в зависимости от типа решаемых задач, а также назначения ШД по отраслям.

Одиночные импульсы. Такое управление электроприводом считается максимально простым. Здесь применяется одновременное подключение только одной катушки. Для того, чтобы ротор совершил полный оборот, требуется сорок восемь импульсов, каждый из которых перемещает ротор на 7,5°.

Двойной импульс. Данный метод управления ШД основан на одновременном подключении 2-х соседних катушек. Для совершения полного оборота ротора необходимо также сорок восемь импульсов,  каждый из которых позволяет ротору перемещаться на 7,5°.

Комбинированные импульсы. Смысл заключается в чередовании устройством управления электроприводом первого и второго из указанных методов. Двигателю необходимо девяноста шести импульсов для совершения одного оборота. Ротор перемещается с каждым импульсом на 3,75°.

 

Словарь станочных терминов

Автоматические циклы – совокупность перемещений  узлов станка, выполняемых автоматически в заданной  последовательности.

АСИ – автосмена инструмента.

АСУП – автоматизированная система управления предприятием.

Бесступенчатое регулирование подачи – является обеспечением в определенном диапазоне подач необходимой скорости перемещения рабочих элементов  станка, дает возможность точно выставлять необходимые режимы обработки.

Быстрые перемещения узлов – установочные перемещения саночных узлов со скоростью, существенно более высокой, чем скорость рабочей подачи.

Валец — рабочий элемент  вальцового станка, служащий для измельчения зерна, а также продуктов промежуточной зерновой переработки.

Вальцовый станок – станок, предназначенный для размола зерна, а также продуктов промежуточной переработки.

Вертикально-фрезерный станок – станок фрезерного типа с вертикальным положением шпинделя.

Вертикальный шпиндель – станочный шпиндель, имеющий вертикально расположенную осью.

Гидроразгрузка консоли – снижение реакций в направляющих консолях в ходе их перемещения с помощью гидравлических устройств.

Гидросистема – система, представляющая совокупность гидростанции, набора трубопроводов и рабочего органа.

Гидростанция (гидронасосная установка) – станочное устройство, в котором электроэнергия трансформируется  в энергию жидкости, движущейся под воздействием давления.

Гидрофицированное зажимное приспособление – зажим, применяющий гидрофицированный привод.

Горизонтально-фрезерный станок – фрезерного типа станок, имеющий горизонтально расположенный шпиндель.

Горизонтальный шпиндель – станочный шпиндель с горизонтально расположенной осью.

Делительная головка – устройство, которым оснащаются металлорежущие станки для поворота на заданный угол обрабатываемой заготовки.

Дискретность – показатель (мм) перемещения станочного узла в единицу информации управления.

Долбежная головка – устройство металлорежущих станков, служащее для реализации операций долбления.

Допуск – разность наибольшего и наименьшего предельных размеров или абсолютная величина  разности верхнего и нижнего отклонений.

Жесткость – возможность конструкции оказывать сопротивление деформации.

Зазор – промежуток между неплотно прилегающими поверхностями.

Зенкерование — технологическая процедура, выполняемая  ходе получистовой обработки отверстий.

Зеркало станины – центральная плоскость направляющих станины.

Зубодолбление – строгание зубьев устройством в виде зубчатого колеса, в котором контур торца зубчатого венца является режущей кромкой.

Зубозакругление — закругление зубьев в торце.

Зубофрезерные станки – станки фрезерного типа, применяемые для обработки зубьев колес зубчатого типа.

Зубчатое колесо – колесо, имеющее выступы (зубья), предназначенные для передачи движения через взаимодействие с зубьями второго  звена (рейки, колеса и пр.).

Класс точности станка – А – особо высокая точность; B – высокая точность; П – повышенная точность;  C – особая точность; H – нормальная точность.

Консоль – расположенный консольно, перемещаемый вертикально станочный узел. Несет на себе рабочий стол. Технически такое определение дается балке, закрепленной одним концом.

Консольный фрезерный станок – станок фрезерного типа,  имеющий рабочий стол, расположенный  на консоли.

Контурно-позиционная система – система, позволяющая работать  по контуру и в режиме позиционирования.

Конус Морзе – поверхность конического вида, имеющая малый угол конуса, предназначенная для сопряжения станочного шпинделя и инструмента.

Конус шпинделя – отверстие конического вида в торцевой части  шпинделя, предназначенное для устанавливания инструментов.

Концевая фреза – инструмент для одновременной фрезерной обработки 2-х взаимно перпендикулярных поверхностей.

Копировальный станок – станок, служащий для работы с криволинейными поверхностями с использованием копировального устройства.

Коробка скоростей – многозвенный станочный механизм, служащий для трансформации частоты вращения выходного вала посредством изменения  передаточного отношения, если частота вращения постоянна.

Круглый поворотный стол – стол, который предназначен для позиционирования или подачи посредством вращения вокруг своей оси.

Круговая подача – подача посредством вращения вокруг оси стола.

Линия центров – условная линия, которая проходит через центры контрольно-измерительного устройства  или станка.

Люнет – дополнительная опора, предназначенная  для предотвращения прогиба заготовки.

Магазин с инструментами – устройство  для хранения инструментов.

Механизм замедления – элемент металлорежущего станка, позволяющий  уменьшить рабочую  подачу до заданной величины.

Механизм подач – мультизвенный механизм металлорежущего станка, предназначение которого —  изменение направления и скорости подачи.

Механизм пропорционального замедления подач – это механизм, уменьшающий  рабочую подачу пропорционально ее величине.

Многооперационная обработка – осуществление ряда операций в ходе одной установки станочной детали.

Многооперационный станок – станок металлорежущего типа, оснащенный одним шпинделем, системой ЧПУ, а также магазином для хранения и замены инструмента.

Многошпиндельный станок – станок, оснащенный несколькими шпинделями.

Муфта – приспособление для соединения двух валов, которое передает крутящий момент, не изменяя его направление.

Накладная фрезерная (шпиндельная) головка – устройство, оснащенное собственным шпинделем, получающим вращение от станочного шпинделя.

Направляющие – поверхности, предназначенные для транспортировки одного станочного узла  относительно другого в заданном направлении.

Обрабатываемая поверхность – поверхностный слой материала, подвергаемого обработке,   образованный при резании.

Обрабатывающий центр – станок с ЧПУ  и АСИ, служащий для последовательной реализации ряда технологических операций разными  инструментами по определенной программе.

Одношпиндельные станки – станки, оснащенные одним шпинделем.

Оправка – устройство, применяемое для крепления заготовок или инструментов в ходе обработки на станках для резки металлов.

Осевая подача – подача, выполняемая путем транспортировки вдоль оси заготовки или инструмента.

Оснастка – ряд приспособлений, применяемых при выполнении различных технологических операций.

Отклонение — разность фактического и номинального размера.

Патрон – устройство  для крепежа заготовки или инструмента на металлорежущем станке.

Планшайба –  устройство в виде фланца, стоящего на шпинделе расточного, токарного  и прочих станков для крепежа инструмента или обрабатываемой заготовки и передачи им вращательного движения.

Плоскость стола – рабочая поверхность стола, предназначенная  для крепежа приспособлений и заготовок.

Поворотная фрезерная (шпиндельная) головка – устройство, оснащенное своим шпинделем,  который имеет возможность поворота, и вращение которому задает станочный шпиндель.

Подача стола – транспортировка стола при реализации на нем технологических операций.

Ползун – станочный узел, который  образует с другим узлом поступательную пару.

Поперечный ход – движение, выполняемое перпендикулярно продольной оси станочного стола.

Привод главного движения – привод, который обеспечивает скорость резания (резца относительно заготовки).

Привод – объединенные в систему устройства для придания динамики  одному или нескольким твердым телам, входящим в состав механизма или станка (машины). Включается  источник энергии, аппаратура управления, механизм передачи движения.

Принадлежность – станочное приспособление  в виде  вертикальной  накладной головки, долбежной накладной головки, делительной  головки и делительного стола.

Приспособление — технологическое устройство; присоединяется к машине или станку, а также применяется как самостоятельное устройство для  закрепления заготовки при реализации технологических операций.

Продольно-фрезерные станки –  станки фрезерного типа с транспортировкой стола только в одном направлении — продольном.

Рабочая поверхность стола – поверхность стола, предназначенная для монтажа на ней приспособления или детали.

Развертывание – процедура чистовой и получистовой обработки конусовидных или цилиндрических отверстий посредством специального инструмента — развертками.

Разметочные работы – меры, в результате которых выполняется нанесение на заготовки линий и точек, определяющих контуры  поверхностей,  подлежащих механической обработке, а также линий осей и вспомогательных линий, знаков центра для выверки заготовок в ходе установки на станках.

Рассверливание — обработка посредством сверления предварительно высверленного или полученного в ходе отливки отверстия.

Растачивание — (получистовая обработка) используется в ходе  обработки отверстий коротких, точных и ступенчатых по размеру и форме.

Редуктор – приспособление для изменения вращающегося момента и угловой скорости.

Резание — металлообработка посредством снятия стружки.

Резец — стальной брусок, имеющий прямоугольное, квадратное или круглое сечение;  его режущая часть выполнена в виде определенной геометрической формы и имеет углы. В состав входит головка (несущая режущая часть) и тело (державка).

Резьбонарезные работы – нарезка резьбы снаружи или внутри заготовок со снятием стружки.

Рейка – стержень с зубьями или специальная планка, элемент зубчатой передачи, служащей  для трансформации вращательного движения в поступательное.

Рифли – заостренные  бороздки на поверхности.

Сверлильно-фрезерный станок – станок металлорежущего типа, предназначенный для сверления и фрезеровочных работ с заготовками.

Следяще-регулируемый привод подач – привод станочных подач, оснащенных устройством контроля скорости передвигающегося узла, его положения в онлайн-режиме.

СНиП – строительные нормы и правила.

Станина – основание станка, на которое монтируют механизмы и рабочие узлы.

Стол – обычно подвижный узел металлорежущего станка, служащий для закрепления на нем заготовки либо приспособления.

Твердосплавный инструмент – инструмент, оснащенный режущим элементом, изготовленным из твердых сплавов (карбида вольфрама, титана и пр.).

Тиски станочные – приспособление, предназначенное для закрепления заготовки в ходе обработки.

Торцевая фреза – фреза, предназначенная для обработки поверхностей плоского типа, имеющих ось,  перпендикулярную обрабатываемой поверхности.

Т-образный паз – паз, выполненный  в виде перевернутой буквы Т, предназначенный для закрепления и нахождения приспособления или заготовки.

Универсальный фрезерный станок – станок фрезерного типа, предназначенный для выполнения различных фрезерных работ на разных заготовках.

Управляемые координаты – координаты передвижения станочных узлов,  посредством которых осуществляется управление движением.

Управляющая программа – определенная последовательность команд, которая обеспечивает выполнение технологических процессов.

Устройство цифровой индикации – устройство, отражающее значения в  цифровом виде параметров, за которыми ведется контроль.

Фасонное отверстие – отверстие, имеющее форму, отличную от круглой.

Фасонная фреза – фреза, предназначенная для обработки поверхностей, аналогичных ей самой по форме.

Фрезерная (шпиндельная) головка – элемент фрезерного станка, несущий  шпиндель. Различают горизонтальные, наклонные, поворотные и вертикальные.

Фрезерование — обработка фрезой — многолезвийным вращающимся инструментом, со снятием стружки.

Хобот фрезерный – станочный узел, изготовленный в виде консольной балки, используемый, как правило, для поддержания оправки с рабочим инструментом.

Цапфа – элемент вала или оси, который опирается на опоры скольжения или качения.

Центр — конус, изготовленный из стали, используемый в целях установки изделия при станочной обработке или в контрольно-измерительных приборах.

Цилиндрическая фреза – фреза, предназначенная для работы с плоскими  поверхностями, имеющими ось, параллельную обрабатываемой поверхности.

Червяк — ведущее звено глобоидной или червячной передачи; это винт, находящийся в сцепке с червячным колесом.

ЧПУ — числовое программное управление.

Шероховатость поверхности – микроскопические неровности обрабатываемой поверхности.

Широкоуниверсальный фрезерный станок – станок для фрезерных работ, имеющий расширенные технологические возможности.

Шпиндель станка – выходной вал станочной коробки скоростей, служащий  для крепежа режущих инструментов и заготовок.

Шпиндельная оправка – приспособление, применяемое для базирования и крепления заготовок и инструмента в шпинделе станков для  металлорезки.

Шпонка – элемент шпоночного соединения, устанавливаемый в пазах 2-х соприкасающихся деталей и предотвращающий их проворот и сдвиг относительно друг друга.

Шпоночно-фрезерный станок – станок, предназначенный для обработки шпоночных пазов.

Шпоночный паз – паз, предназначенный  для установки шпонки.

Штоссель – держатель резца, выполняющий возвратно-поступательные движения.

Эквидистанта – траектория перемещения центра фрезы относительно контура обрабатываемой поверхности.

Электромагнитная муфта – муфта, управление которой осуществляется посредством электромагнита.

Электропривод – система,  управляющая электродвигателем.